关于清偿与债务消灭的关系，下列说法正确的是

清偿是债务消灭的方式之一（D正确），清偿后债权债务关系消灭（B正确）。A选项错误，债务消灭还有其他方式；C选项错误，债务消灭后清偿行为有效但无实际意义。